자율 비행 드론 Operational Flight Program 설계/구현 업무

출처: https://fr.flightsim.to/file/48093/flow-simbrief-ofp

OFP의 개념과 정의

 

Operational Flight Program(OFP)은 무인항공기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)의 운영에 필수적인 핵심 소프트웨어로, 무인항공기의 비행, 임무 수행, 센서 및 무기 시스템의 제어를 담당합니다 [1]. OFP는 무인항공기의 두뇌 역할을 하며, 안전하고 효율적인 비행을 보장합니다 [1]. 비행 제어 OFP는 무인항공기의 비행 경로를 계획하고 제어하며, GPS 및 인조지능과 같은 기술을 활용하여 안정적인 비행을 유지합니다 [1]. 항공기에 탑재되어 비행 관리 및 임무 관리를 수행하는 비행운용 프로그램으로서 항공기에 탑재된 다양한 시스템을 통제하는 역할을 담당합니다 [2].

 

OFP의 주요 기능과 역할

 

OFP는 다양한 센서 데이터를 분석하여 무인항공기의 상태를 모니터링하고, 비행 중 발생할 수 있는 문제를 사전에 감지하여 대비할 수 있습니다 [1]. 또한 지상 제어장치나 외부 시스템과의 통신을 담당하여 실시간으로 비행 계획을 조정하고 작전 명령을 수신합니다 [1]. OFP는 무인항공기가 수행해야 할 임무를 프로그래밍하고 실행하며, 정찰, 탐색 및 파괴 임무와 같은 다양한 작전에 적용될 수 있습니다 [1]. 무인항공기의 센서 시스템을 효율적으로 제어하여 항공기에 탑재되는 다양한 센서를 관리하고, 효과적으로 임무를 수행할 수 있는 능력을 갖추게 합니다 [1].

 

OFP의 중요성

 

OFP는 무인항공기의 상태를 모니터링하고, 필요한 경우 보수 및 수리를 지원합니다 [1]. 이는 잠재적인 문제를 조기에 발견하여 비행 안전성을 유지하는 데 도움이 됩니다 [1]. OFP는 무인항공기 운용에서 핵심적인 역할을 수행하며, 무인항공기를 자율적으로 운용할 수 있도록 도와줍니다 [1]. 이는 적은 인간 개입으로도 복잡한 임무를 수행할 수 있게 합니다 [1]. OFP의 정확성은 작전 수행에 큰 영향을 미치며, 정교한 비행 경로 및 무기 시스템 제어는 무인항공기의 작전 성과를 향상시킵니다 [1].

 

OFP 설계를 위한 시스템 요구사항 분석

 

자율 비행 드론의 OFP 설계를 위해서는 하드웨어와 소프트웨어에 대한 요구사항 분석이 필수적입니다 [4]. 드론의 자율 임무 수행을 위해서는 전장 환경의 다양한 정보를 이해하고 판단하고 행동할 수 있어야 하며, 이를 위해서는 인식, 지식, 추론, 기억 등의 다양한 기능적 구성요소가 요구됩니다 [4]. 자율 비행 드론은 센서를 통해 상황 정보를 수집하여 인식하고 상황 정보를 통해 고수준의 상황을 추론하고 추론한 결과를 바탕으로 의사결정과 자율 행동을 수행합니다 [4]. 군사용 드론의 경우 운용 교범과 임무에 대한 사전 지식을 기반으로 하는 전문가 시스템(expert system)이라고 불리는 지식 기반 에이전트(knowledge-based agent)가 적합합니다 [4].

 

드론을 위한 소프트웨어 아키텍처 설계

 

자율 비행 드론의 소프트웨어 아키텍처는 확장성을 고려하여 설계되어야 합니다 [4]. 상황, 임무 목적, 컴퓨팅 파워에 따라 고수준 모듈을 재구성하거나 기능을 확장한 모듈의 추가가 용이한 특징을 제공해야 합니다 [4]. 이러한 품질 속성을 만족하기 위해 단일 에이전트 구조보다 확장성이 뛰어난 멀티 에이전트 시스템을 적용하는 것이 좋습니다 [4]. 멀티 에이전트 시스템은 에이전트 간 상호 작용을 위한 지식 표현과 커뮤니케이션 방법이 필요합니다 [4]. AMAD(autonomous mission agents for drones) 아키텍처는 지능형 드론을 위한 소프트웨어 프레임워크로서 다양한 드론과 임무에 적용할 수 있습니다 [4].

 

지능형 드론을 위한 지식의 구성

 

지능형 드론에서 저장, 활용, 생산, 유통하는 지식 정보는 작업 정보(task information)와 지식 정보(knowledge information)로 분류할 수 있습니다 [4]. 작업 정보는 자율행동을 위한 목표(goal)와 목표를 달성하기 위한 계획(plan)으로 구성됩니다 [4]. 지식 정보는 임무나 드론 플랫폼에 대한 사전 지식입니다 [4]. 환경과 센서에 대한 지식은 지능형 소프트웨어 외부와 연동에 대한 지식으로 외부로부터 수신한 데이터를 저수준 상황(low-level context)으로 변환하여 GL(generalized list) 자료구조를 이용하여 문장의 형태로 표현합니다 [4]. 임무 지식(mission knowledge)은 임무에 대한 사전 지식이나 작전 교범의 지식을 포함합니다 [4].

 

자율 비행 드론 OFP 구현을 위한 프로그래밍 언어

 

자율 비행 드론의 OFP 설계/구현 업무에는 다양한 프로그래밍 언어가 사용됩니다 [3]. 주로 많이 사용되는 언어로는 C/C++, MATLAB, Python 등이 있으며, 이들 언어는 각각 특화된 영역에서 활용됩니다 [3]. C/C++는 OFP 소프트웨어 모듈 설계/구현/시험에 널리 사용되며, 저수준 시스템 프로그래밍과 임베디드 시스템 개발에 적합합니다 [3]. MATLAB은 비행체 시뮬레이션 환경 구성과 비행 제어 알고리즘 개발에 주로 활용되며, 소프트웨어 모듈 설계/구현/시험에도 사용됩니다 [3]. Python은 데이터 분석, 머신러닝 등에 활용되며, 신속한 프로토타이핑과 알고리즘 테스트에 유용합니다 [3].

 

OFP 개발을 위한 도구 및 환경

 

OFP 개발을 위해서는 다양한 도구와 환경이 필요합니다 [3]. PX4, Ardupilot과 같은 오픈소스 플랫폼은 드론 개발에 많이 활용되며, 관련 경험이 있는 개발자가 우대됩니다 [3]. ROS(Robot Operating System)는 드론 소프트웨어 개발에 널리 사용되는 미들웨어로, 다양한 센서와 액추에이터를 연동하고 제어하는데 유용합니다 [3]. 드론의 비행 제어 소프트웨어를 개발하기 위해서는 IMU, INS, GPS, Gyro, Accelerometer, Magnetometer, Lidar 등 다양한 센서에 대한 이해와 연구개발 경험이 필요합니다 [3]. 또한 Navigation Filter 설계/구현/튜닝 경험, Linear/Nonlinear/Optimal/Robust Controller 설계/해석/구현/튜닝 경험 등이 OFP 개발에 중요한 역량으로 요구됩니다 [3].

 

OFP 단계별 개발 프로세스

 

무인 항공기 시스템 설계는 여러 단계로 진행됩니다 [38]. 첫 단계는 요구사항 분석으로, 드론의 목적과 기능을 명확히 정의합니다 [38]. 다음으로 시스템 아키텍처 설계 단계에서는 드론의 전체적인 구조와 각 구성요소 간의 상호작용을 설계합니다 [38]. 하드웨어 및 소프트웨어 설계 단계에서는 구체적인 하드웨어 선정과 소프트웨어 모듈을 개발합니다 [38]. 시뮬레이션 및 테스트 단계에서는 개발된 시스템의 성능을 검증합니다 [38]. 인증 및 규정 준수 단계에서는 관련 법규와 표준을 충족하는지 확인하고, 마지막으로 운용 및 유지보수 단계에서는 지속적인 성능 모니터링과 개선 작업이 진행됩니다 [38].

 

OFP 소프트웨어 구조 설계

 

OFP의 소프트웨어 구조 설계는 OFP의 기능과 성능을 결정하는 중요한 요소입니다 [14]. OFP 소프트웨어 구조 설계는 시스템 요구사항을 분석하고 이를 바탕으로 모듈화된 구조를 설계하는 과정을 포함합니다 [14]. 비행 제어 프로그램 연구개발에서는 다양한 모듈을 설계하고 구현해야 하며, 경로 생성 알고리즘, 제어 알고리즘, 센서 데이터 획득 및 퓨전 알고리즘, 항법해 추정 알고리즘 등이 포함됩니다 [14]. 또한 비행체 시뮬레이션 환경 구성과 비행 동역학 및 제어 모듈도 설계해야 합니다 [14]. OFP 소프트웨어 구조 설계는 시스템 전체의 성능과 안정성에 직접적인 영향을 미치므로 세심한 설계가 필요합니다 [14].

 

멀티 에이전트 기반의 OFP 설계

 

지능형 드론을 위한 OFP 설계에서는 멀티 에이전트 시스템을 구성하는 단위 에이전트의 기본 구조가 중요합니다 [4]. 에이전트는 저수준 입출력을 통해 외부의 다른 에이전트나 외부 개체와 통신합니다 [4]. 에이전트의 저수준 입출력 기능은 소켓, 제로메시지큐(ZMQ) 등 다양한 수단을 지원하는 메시지 어댑터에서 제공하며 범용적인 JSON 포맷을 송수신합니다 [4]. AMAD 아키텍처를 구성하는 지능적 에이전트 요소로는 지식 기반을 담당하는 KS(knowledge store), 상황 추론 기능을 담당하는 CR(context reasoner), 드론의 자율 임무 수행을 위한 의사결정 기능을 담당하는 ATC(autonomous task coordinator) 등이 있습니다 [4].

 

OFP의 비행 제어 알고리즘

 

드론의 자율 비행 제어 알고리즘은 OFP의 핵심 요소로, Path Planning, Guidance, Navigation, Control 알고리즘 연구개발이 중요합니다 [3]. 비행체/주변환경 데이터 기반의 무인기 의사결정 알고리즘을 통해 드론은 주어진 환경에서 최적의 경로를 생성하고 따라갈 수 있습니다 [3]. 센서 데이터 획득 및 퓨전 알고리즘은 다양한 센서로부터 수집된 데이터를 통합하여 보다 정확한 상황 인식을 가능하게 합니다 [3]. 항법해 추정 알고리즘은 드론의 위치, 자세, 속도 등을 정확하게 추정하여 안전한 비행을 보장합니다 [3]. 비행체 시뮬레이션 환경 구성과 비행 동역학 및 제어는 알고리즘 개발과 검증에 필수적인 요소입니다 [3].

 

센서 데이터 처리 및 활용

 

자율 비행 드론은 다양한 센서를 통해 정보를 수집하고 처리합니다 [3]. IMU, INS, GPS, Gyro, Accelerometer, Magnetometer, Lidar 등의 센서에 대한 이해와 연구개발 경험이 필요합니다 [3]. 이러한 센서들로부터 수집된 데이터는 Navigation Filter를 통해 처리되어 드론의 위치, 자세, 속도 등을 정확하게 추정하게 됩니다 [3]. Linear/Nonlinear/Optimal/Robust Controller 설계/해석/구현/튜닝을 통해 센서 데이터를 기반으로 드론의 안정적인 제어가 이루어집니다 [3]. 센서 데이터 처리는 자율 비행 드론의 안전성과 성능을 결정하는 중요한 요소로, 다양한 알고리즘과 필터링 기법이 적용됩니다 [3].

 

OFP 모듈 설계 및 구현

 

OFP 소프트웨어 모듈 설계와 구현은 체계적인 접근이 필요합니다 [14]. C/C++/MATLAB을 이용한 소프트웨어 모듈 설계/구현/시험 과정을 통해 OFP의 각 기능 모듈을 개발합니다 [14]. OFP 모듈 설계에서는 모듈 간의 인터페이스와 데이터 흐름을 명확하게 정의하고, 각 모듈의 기능과 역할을 명시해야 합니다 [14]. 모듈 구현 단계에서는 정의된 설계에 따라 코드를 작성하고, 단위 테스트를 통해 각 모듈의 기능을 검증합니다 [14]. 시험 단계에서는 통합 테스트를 통해 모듈 간의 상호작용과 전체 시스템의 성능을 평가합니다 [14]. 연구개발 결과의 검증을 위한 비행 시험 및 성능 평가를 통해 OFP의 실제 환경에서의 성능을 확인합니다 [14].

 

OFP 테스트 및 검증 방법

 

OFP의 설계와 구현 후에는 철저한 테스트와 검증 과정이 필요합니다 [37]. OFP 테스트는 여러 단계로 진행되며, 각 단계마다 특정한 목표와 방법이 있습니다 [37]. 먼저 대상 프로그램에 대한 분석 및 검토를 수행하고, 기능 요구사항을 바탕으로 시험조건(Test Case)을 정의합니다 [36]. MILS(Model In the Loop Simulation), SILS(Software In the Loop Simulation) 등의 시뮬레이션 환경에서 OFP의 동작을 검증합니다 [17]. HILS(Hardware-In-the-Loop Simulator)를 구성하여 실제 하드웨어와의 통합 상태에서 OFP의 성능을 시험합니다 [17]. 비행 시험을 통해 실제 환경에서 OFP의 동작을 최종 검증합니다 [17].

 

OFP의 게인 조정 및 최적화

 

OFP의 성능을 최적화하기 위해 제어법칙의 게인 조정이 필요합니다 [17]. 최적의 게인값을 구하기 위해 먼저 제어법칙의 해석적인 분석(Analysis)을 통하여 게인값을 구하고, 다양한 시뮬레이션을 통해 검증합니다 [17]. 비행제어컴퓨터 부팅 시 제1 메모리에 저장되어 있는 OFP의 게인값에 제2 메모리에 저장되어 있는 게인 바이어스 값이 바이어스 되는 방식으로 게인 조정이 이루어질 수 있습니다 [17]. 게인값의 조정이 필요하다고 판단되는 경우, 제2 메모리에 저장된 게인 바이어스 값을 조정하여 OFP 실행 시 게인을 변경하여 사용합니다 [17]. 이러한 방식으로 OFP의 성능을 지속적으로 최적화할 수 있습니다 [17].

 

멀티 코어 기반의 OFP 성능 향상 기법

 

현대의 OFP는 멀티코어 프로세서를 활용하여 성능을 향상시키는 방향으로 발전하고 있습니다 [43]. 비행 운용 프로그램(OFP)의 성능 향상을 위하여 멀티코어 기법을 적용한 임무 컴퓨터(Mission Computer, MC)와 OFP의 설계 방법이 연구되고 있습니다 [43]. 멀티코어 기반의 OFP는 병렬 처리를 통해 여러 작업을 동시에 수행할 수 있어 전체적인 시스템 성능을 향상시킬 수 있습니다 [43]. 이는 특히 복잡한 계산이 필요한 비행 제어 알고리즘, 센서 데이터 처리, 영상 처리 등에서 큰 성능 향상을 가져올 수 있습니다 [43].

 

OFP의 안전성 및 신뢰성 보장

 

자율 비행 드론의 OFP 설계에서 안전성과 신뢰성은 가장 중요한 요소 중 하나입니다 [11]. 항공기는 특별히 안전성과 신뢰성을 보장할 수 있어야 하기 때문에 항공기 임베디드 소프트웨어도 그 개발 과정부터 법으로 규제하고 있습니다 [12]. 이러한 규제 환경은 대단히 엄격하기로 정평이 나 있어서, 비행 중에 발생한 사고는 대부분이 임베디드 시스템이나 소프트웨어 오류가 아니라 사용상의 오류라고 알려져 있습니다 [12]. 항공기 소프트웨어를 위한 법적 규제는 대부분이 미국, 유럽연합, 러시아 등의 국가가 시행하는 규제의 영향을 받고 있습니다 [12].

 

OFP 통합 시험 및 검증 환경

 

OFP의 설계 및 구현 후에는 철저한 시험과 검증이 필요합니다 [39]. 비행 조종 컴퓨터(FLCC) 운용 프로그램(OFP)의 검증 및 성능 시험을 위한 통합 모니터링 소프트웨어(IMS)와 프로세서 인터페이스(PI) 등의 도구가 사용됩니다 [39]. 실시간 테스트 환경을 지원하며, 사실적 시뮬레이션 소프트웨어, 완전한 항공전자 하드웨어 테스트, 고급 기술의 시스템 장애 적응성을 활용하여 OFP를 테스트하는 환경이 구축됩니다 [40]. 이러한 통합 시험 환경은 OFP의 성능과 안정성을 검증하는데 중요한 역할을 합니다 [40].

 

OFP의 실제 적용 사례와 향후 발전 방향

 

OFP는 다양한 분야에서 실제로 적용되고 있으며, 그 활용 범위는 계속해서 확대되고 있습니다 [1]. 현대 무인 항공기의 핵심적인 소프트웨어로서 안전하고 효율적인 운영을 위해 중요한 역할을 수행하고 있습니다 [1]. OFP의 지속적인 발전은 무인항공기 기술의 발전과 함께 운영 능력을 향상시키고 새로운 가능성을 열어줄 것으로 기대됩니다 [1]. KF-X의 비행운영 프로그램(OFP)을 검증하고 OFP와 연계하여 나타나는 조종성을 평가하기 위한 HQS(Handling Qualities Simulator)와 같은 시뮬레이터의 개발도 진행되고 있습니다 [42].

  

결론

 

자율 비행 드론의 Operational Flight Program(OFP)은 현대 무인항공기 기술의 중추적인 요소로, 비행 관리부터 임무 수행, 센서 제어에 이르기까지 다양한 기능을 담당합니다 [1]. OFP의 설계와 구현은 복잡한 프로세스로, 요구사항 분석부터 시작하여 시스템 아키텍처 설계, 소프트웨어 모듈 개발, 테스트 및 검증 등 여러 단계를 거칩니다 [38]. 이 과정에서 C/C++, MATLAB, Python 등 다양한 프로그래밍 언어와 PX4, Ardupilot, ROS 등의 개발 도구가 활용됩니다 [3]. OFP의 안전성과 신뢰성은 매우 중요하며, 이를 위해 엄격한 테스트와 검증 과정이 필요합니다 [11]. 향후 OFP 기술은 더욱 발전하여 무인항공기의 자율성을 높이고 다양한 임무 수행 능력을 향상시킬 것으로 기대됩니다 [1].

 

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참고문헌

 

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[3] [PDF] AC 120-82 - Flight Operational Quality Assurance. (2004). https://www.faa.gov/documentLibrary/media/Advisory_Circular/AC_120-82.pdf

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